La línea de juguetes "Masters del Universo" fue creada por Mattel en 1981 y lanzada por primera vez a las tiendas en 1982 como figuras de acción de 5½ pulgadas. Los dos personajes principales, He Man ("el hombre más poderoso del universo") y su archienemigo Skeletor ("malvado señor de la destrucción") fueron los primeros en salir a la venta en forma de figura de acción, junto con otros personajes principales de la serie: Man-At-Arms ("heroico maestro de las armas"), Beast Man ("el salvaje secuaz de Skeletor") y Battle Cat ("el tigre luchador de He-Man"). Ese mismo año, la primera oleada de figuras de acción de 1982 incluiría también a Teela ("heroica diosa guerrera"), Mer-Man ("malvado señor de la guerra del océano"), Stratos ("heroico guerrero alado") y Zodac ("el ejecutor cósmico"). En un principio, se propuso que la figura de acción de Teela representara tanto al personaje de la Hechicera (cuando llevaba la "armadura de serpiente") como al de Teela (cuando no llevaba la "armadura de serpiente"), ya que Mattel creía que no habría suficiente demanda para dos figuras de acción femeninas en la oleada inicial. Junto a la primera oleada de figuras, se presentaron los vehículos Battle Ram ("lanzador móvil") y Wind Raider ("aterrizador de asalto") y el playset Castle Grayskull ("fortaleza de poder y misterio"). Estas primeras figuras, así como el Castillo de Grayskull, fueron diseñadas principalmente por Mark Taylor, aunque la escultura final de producción de la figura de acción original de He Man fue realizada por Tony Guerrero y los primeros vehículos fueron diseñados por Ted Mayer. En el embalaje y en el arte de la caja aparecían breves descripciones de los personajes (con ilustraciones de Errol McCarthy, Rudy Obrero, William Garland, William George y otros). Sin embargo, la historia de Masters del Universo se exploró por primera vez a través de los mini cómics que acompañaron a las figuras de acción durante toda la línea (se publicaron 49 cómics distintos desde 1981 hasta 1987). Los cuatro mini cómics originales, He Man and the Power Sword, The King of Castle Grayskull, Battle in the Clouds y The Vengeance of Skeletor, fueron realizados por Mattel en 1981 y escritos por Donald F. Glut, con ilustraciones de Alfredo Alcalá. He Man se presenta en el primer mini cómic, He man and the Power Sword, como un bárbaro errante que deja atrás su tribu selvática en Eternia. El mundo de Eternia es descrito inicialmente como el resultado de una gran guerra que ha devastado civilizaciones antaño poderosas, dejando atrás su fantástica maquinaria y armamento. Los acontecimientos de la guerra también han abierto una brecha entre dimensiones, que ha permitido al malvado señor de la guerra Skeletor viajar a Eternia. Esta encarnación inaugural de Skeletor tiene como objetivo obtener las dos mitades de la Espada del Poder (originalmente dividida en dos en estas primeras historias), con el fin de entrar en el antiguo Castillo Grayskull . La premisa principal es que quien consiga el control del Castillo Grayskull obtendrá el poder de convertirse en el Amo del Universo. Para combatir a Skeletor, la Hechicera dota a He Man de poderes especiales, armaduras y armas (en su primera aparición tiene la piel verde y lleva la "armadura de serpiente" que acompañaba a la figura de acción original de Teela, en lugar de adornar su atuendo más familiar, parecido al de un pájaro, como se veía en la serie de Filmation). He Man (aun sin la doble identidad del Príncipe Adam) cuenta en estas historias iniciales con el apoyo de sus heroicos aliados: Battle Cat, Man-At-Arms, Teela y Stratos, el guerrero alado (que erróneamente llegó luchando del lado de Skeletor en el mini cómic inicial). Skeletor, a su vez, recluta la ayuda del bruto Hombre Bestia y del pez Mer-Man para luchar contra He Man o sus heroicos guerreros.