En las Tierras del Reino, en África, una manada de leones gobierna el reino desde la Roca del Rey. El hijo recién nacido del Rey Mufasa y la Reina Sarabi, Simba, es presentado a los animales reunidos por Rafiki el mandril, chamán y consejero del reino. Scar, el hermano pequeño de Mufasa, codicia el trono.

 

Cuando Simba se convierte en un cachorro, Mufasa le enseña las Tierras del Reino y le explica las responsabilidades de la realeza y el "círculo de la vida", que conecta a todos los seres vivos. Un día, Simba y su mejor amiga Nala exploran un cementerio de elefantes, donde son perseguidos por tres hienas llamadas Shenzi, Banzai y Ed. Mufasa es alertado por su mayordomo, el cálao Zazu, y rescata a los cachorros. 

Aunque está decepcionado con Simba por desobedecerle y ponerse a sí mismo y a Nala en peligro, Mufasa le perdona y le explica que los grandes reyes del pasado les vigilan desde el cielo nocturno, desde donde él vigilará algún día a Simba. Scar, tras planear el ataque, visita a las hienas y las convence para que le ayuden a matar a Mufasa y a Simba a cambio de derechos de caza en las Tierras del Reino.

Scar tiende una trampa a Simba y Mufasa, atrayendo a Simba a un desfiladero y haciendo que las hienas lleven a una gran manada de ñus en estampida para pisotearlo. Mufasa salva a Simba, pero acaba colgando peligrosamente del borde del desfiladero; suplica la ayuda de Scar, pero Scar lanza a Mufasa de nuevo a la estampida hasta su muerte. 

Scar engaña a Simba haciéndole creer que el suceso ha sido culpa suya y le dice que abandone el reino para no volver jamás. Una vez que Simba huye, Scar ordena a las hienas que maten a Simba, pero consigue escapar. Sin saber que Simba ha sobrevivido, Scar dice a la manada que la estampida mató a Mufasa y a Simba y se presenta como nuevo rey, permitiendo a las hienas entrar en las Tierras del Reino.

Tras desplomarse en un desierto, Simba es rescatado por dos marginados, un suricato y un facóquero llamados Timón y Pumba. Simba crece con sus dos nuevos amigos en su oasis, viviendo una vida despreocupada bajo su lema "hakuna matata" ("sin preocupaciones" en swahili). Años más tarde, un Simba adulto rescata a Timón y Pumbaa de una leona hambrienta, que resulta ser Nala.

Simba y Nala se enamoran, y ella le insta a volver a casa, diciéndole que las Tierras del Reino se han convertido en una sequía bajo el reinado de Scar. Sintiéndose culpable por la muerte de Mufasa, Simba se niega y se marcha. Se encuentra con Rafiki, que le dice que el espíritu de Mufasa vive en él. El espíritu de Mufasa visita a Simba en el cielo nocturno y le dice que debe ocupar su lugar como rey. Después de que Rafiki le aconseje que aprenda del pasado en lugar de huir de él, Simba decide regresar a las Tierras del Orgullo.

Ayudado por sus amigos, Simba se escabulle entre las hienas de la Roca del Orgullo y se enfrenta a Scar. Scar se burla de Simba por su supuesto papel en la muerte de Mufasa y le hace retroceder hasta el borde de la roca, donde le revela que fue él quien mató a Mufasa. Destrozado por la revelación, un enfurecido Simba toma represalias y obliga a Scar a revelar la verdad al resto de la manada. Se desata una batalla y Timón, Pumba, Rafiki, Zazu y las leonas se defienden de las hienas.

Scar intenta escapar, pero es acorralado por Simba en un saliente cerca de la cima de la Roca del Orgullo. Scar pide clemencia y culpa de sus actos a las hienas; Simba le perdona la vida, pero, citando lo que Scar le dijo hace tiempo, le ordena que abandone las Tierras de la Manada para siempre. Scar se niega y ataca a su sobrino, pero tras una breve batalla, Simba lo arroja desde la cornisa al suelo. Scar sobrevive a la caída, pero las hienas, que le oyeron traicionarles, le atacan y se lo comen.

Sin Scar ni las hienas, Simba toma su lugar como rey y Nala se convierte en su reina. Con las Tierras del Reino restauradas, Rafiki presenta el cachorro recién nacido de Simba y Nala a los animales reunidos, continuando así el círculo de la vida.